1.
8. Lane Detection
车道检测是上述步骤的综合应用，如将边界等特征提取与道路模型相结合。因此，基于不同的侧重点，存在两类方法，即基于特征和基于模型的方法。
首先，特征方法通过提取道路图像的低级特征来定位车道。除通用的边界检测算子（如Sobel / Canny）外，部分文章提出了针对车道线的专业边界检测方法：
另外一些方法对边界进一步具象，如[52]应用Hough变换提取车道轮廓的线段，并使用DBSCAN方法进行聚类分析。[53]使用最大稳定极值区域（MSER）与PPHough变换提取车道标记。[54][55]则结合车辆检测决定检测车道的区域。
[28,29,63] 边缘分布函数（EDF)
[33] 视觉消失点与Hough变换结合